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HXP系列六轴并联机器人系统主要用于高精度的六自由度调整，尤其适合于空间精密对位、微小器件加工和装配、光通信器件调芯、晶片检验等场合。
机械主体采用六个推杆+双虎克铰结构，具有刚性强、重复定位精度高、可任意位置安装等特点。推杆采用绝对定位型电机驱动，失电后保持位置信息，重启后无需归零。电机驱动系统采用标准工业总线EtherCAT进行通信，可靠性高、通信效率高，兼容市场上主流运动控制系统。
控制系统与软件支持各种欧拉角空间变换制式、支持机器人运行空间坐标系管理（包括世界坐标系、工件坐标系（64组）、机器人安装坐标系、机器人驱动坐标系、机器人工具坐标系（64组）的设置和转换）、支持载荷模拟、具有机器人空间校准功能、支持3D姿态仿真模拟、示教方案等功能。提供二次开发包，可以根据实际应用，整合成系统设备。
命名规则：
HXP系列六轴并联机器技术规格：（本系列产品为设计规格，技术指标以最终发布内容为准）
机器人参数|
机器人型号 |
HXP-824A |
|
行程X、Y（mm）* |
±34 |
|
行程Z（mm）* |
±15 |
|
行程θX、θY（°）* |
±11 |
|
行程θZ（°）* |
±25 |
|
推杆分辨率（μm） |
0.25 |
|
最小位移X、Y、Z（μm）** |
1 |
|
最小位移θX、θY、θZ（°）** |
0.001 |
|
回程X、Y（μm）** |
3 |
|
回程Z（μm）** |
1 |
|
回程θX、θY（”）** |
10 |
|
回程θZ（”）** |
15 |
|
单向重复精度X、Y（μm）** |
±0.5 |
|
单向重复精度Z（μm）** |
±0.3 |
|
单向重复精度θX、θY（”）** |
±2 |
|
单向重复精度θZ（”）** |
±2.5 |
|
推杆最大速度（mm/s ） |
80 |
|
推杆额定速度（mm/s ） |
40 |
|
水平负载（Kg） |
20 |
|
任意方向负载（Kg） |
2.5 |
|
电机类型 |
步进伺服电机 |
|
工作温度范围（℃） |
+10 ～ +40 |
|
材料 |
不锈钢/铝合金 |
|
质量（Kg） |
7 |
|
电缆长度（m） |
2 |
**注：实测典型值
控制器参数
|
控制器型号 |
TMC-NET-HXP |
|
额定电压（V） |
AC 220 |
|
额定电流(A) |
1.5 |
|
额定功率（W） |
350 |
|
工作温度范围（℃） |
0 ～ +55 |
|
基本轴类型 |
EtherCAT/RTEX/6 差分脉冲轴 (另输出口可配置 6 个单端脉冲轴) |
|
内部 IO 数 |
24 进 12 出(带过流保护，内置拓展) |
|
内部 ADDA 数 |
2 路 AD，2 路 DA（0-10V，内置拓展） |
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最多扩展 AD/DA |
256 路 AD，128 路 DA |
|
脉冲位数 |
64 |
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编码器位数 |
64 |
|
速度加速度位数 |
64 |
|
脉冲*高速率 |
10Mhz |
|
每轴运动缓冲数 |
4096 |
|
数组空间 |
640000 |
|
程序空间 |
8000Kbyte |
|
Flash 空间 |
|
|
256MByte |
256MByte |
|
通讯接口 |
外置：以太网 内置拓展：RS232,RS485,以太 网,U 盘,CAN, RTEX,EtherCAT |
